Robot Mobile N10 Programable
ROBOWORKS
Buku Panduan Pamaké Rosbot
Disiapkeun ku: Wayne Liu, Zijie Li, Reilly Smithers & Tara Hercz 30 Oktober 2024 Vérsi #: 20241030
Hak Cipta © 2024 Roboworks. Sadaya hak disimpen.
ROBOWORKS
DAPTAR EUSI
1. Komponén konci 2. Spésifikasi Produk 3. Bubuka pikeun Controllers ROS 4. Sensing System: LiDAR & Jero Kaméra 5. STM32 Board (Motor Control, Power Management & IMU) 6. Steering & nyetir System 7. Power Manajemén 8. Tele- operasi 9. ROS 2 Gancang Mimitian 10. Pra-dipasang ROS 2 Bungkusan hina
Ringkesan Rosbot dirancang pikeun pamekar ROS (Robot Operating System), pendidik sareng murid. Jantung Rosbot mangrupikeun kerangka parangkat lunak anu tiasa diprogram sareng arsitéktur hardware anu tiasa dikonfigurasi dumasar kana platform robotic anu pang populerna - ROS. Rosbot hadir kalawan opat model: Rosbot 2 - Cocog jeung ROS beginners jeung proyék anggaran low. Rosbot Pro - Cocog sareng pamekar ROS sareng pendidik anu peryogi sistem serbaguna pikeun prototyping atanapi pangajaran gancang. Rosbot Plus - Ieu mangrupikeun versi 4WD tina Rosbot sareng Sistem Suspensi Independen. Kategori ieu cukup serius pikeun dipertimbangkeun pikeun pangwangunan industri sareng komérsial. Rosbot Plus HD - Ieu versi Heavy Duty tina Rosbot Plus nu payload maksimum nepi ka 45 kg. Rosbot hadir sareng pangendali ROS populér sapertos: · Jetson Orin Nano · Jetson Orin NX
Hak Cipta © 2024 Roboworks. Sadaya hak disimpen.
ROBOWORKS
1. Komponén konci
Varia%on Rosbot 2
Gambar
Hak Cipta © 2024 Roboworks. Sadaya hak disimpen.
Rosbot Pro Rosbot Ditambah
2. Spésifikasi Produk Matrix Produk
Hak Cipta © 2024 Roboworks. Sadaya hak disimpen.
Ngaran produk Rasio réduksi motor Max Speed Beurat Max Payload Ukuran Minimal Ngaktipkeun Radius Batre
Sasayogian tanaga
Rosbot 2 1:27
Rosbot Pro 1:18
Rosbot Tambih Deui 1:18
Rosbot Ditambah HD 1:47
1.3m/s 9.26 kg 16 kg 445*360*206mm 0.77m
1.65m/s
2.33m/s
0.89m/s
19.54 kg
35.16 kg
35.18 kg
20 kg
22 kg
45 kg
774*570*227mm 766*671*319mm 766*671*319mm
1.02m
1.29m
1.29m
Ngeunaan 9.5 jam (euweuh beban),
Ngeunaan 8.5 jam (20% payload)
Sakitar 4.5 jam (henteu aya beban), Sakitar 3 jam (20% muatan)
24v 6100 mAh batré LFP + 3A carjer pinter ayeuna
Steering Gear Roda Encoder
S20F 20kg torsi digital servo
DS5160 60kg torsi digital servo
125mm diaméterna roda karét padet
180mm diaméterna roda karét padet
254 mm roda karét inflatable
500 garis AB fase precision tinggi encoder
Sistim gantung Coaxial pendulum gantung System 4W Sistim gantung bebas
Antarbeungeut kontrol
ios & Android App via Bluetooth atanapi Wifi, PS2, BISA, Serial Port, USB
3. Bubuka Controllers naros
Aya 2 jinis Controllers ROS anu tiasa dianggo sareng Rosbot dumasar kana platform Nvidia Jetson. Jetson Orin Nano langkung cocog pikeun panalungtikan sareng pendidikan. Jetson Orin NX idéal pikeun prototyping produk jeung aplikasi komérsial. Tabel di handap ieu ngagambarkeun bédana téknis utama antara rupa-rupa pangendali anu sayogi ti Roboworks. Kadua papan ngamungkinkeun komputasi tingkat luhur sareng cocog pikeun aplikasi robotic canggih sapertos visi komputer, diajar jero sareng perencanaan gerak.
Hak Cipta © 2024 Roboworks. Sadaya hak disimpen.
4. Sensing System: LiDAR & Depth Camera A Leishen LSLiDAR dipasang dina sagala variasi Rosbot boh model N10 atawa M10 dipaké. LiDAR ieu nawiskeun rentang scanning 360 derajat sareng persepsi sakuliling sareng gaduh desain anu kompak sareng hampang. Aranjeunna gaduh Rasio Noise Sinyal anu luhur sareng kinerja deteksi anu saé dina obyék pantulan anu luhur/rendah sareng ngalaksanakeun saé dina kaayaan cahaya anu kuat. Aranjeunna gaduh rentang deteksi 30 méter sareng frékuénsi scan 12Hz. LiDAR Ieu integrates mulus kana Rosbots, mastikeun sakabeh pemetaan jeung pamakéan navigasi bisa gampang dihontal dina proyék Anjeun. Tabel di handap ieu nyimpulkeun spésifikasi téknis LSLiDARs:
Hak Cipta © 2024 Roboworks. Sadaya hak disimpen.
Salaku tambahan, sadaya Rosbots dilengkepan sareng Orbbec Astra Depth Camera, anu mangrupikeun kaméra RGBD. Kaméra ieu dioptimalkeun pikeun seueur kagunaan kalebet kontrol gesture, tracking kerangka, scanning 3D sareng pamekaran awan titik. Tabel di handap ieu nyimpulkeun fitur téknis kaméra jero.
5. STM32 Board (Motor Control, Power Manajemén & IMU) STM32F103RC Board teh mikro-controller dipaké dina sakabéh Rosbots. Mibanda kinerja luhur ARM Cortex -M3 32-bit RISC core operasi dina frékuénsi 72MHz sapanjang kalawan-speed tinggi embedded kenangan. Éta beroperasi dina rentang suhu -40 ° C dugi ka +105 ° C, cocog sareng sadaya aplikasi robotic dina iklim sadunya. Aya modeu hemat daya anu ngamungkinkeun desain aplikasi daya-rendah. Sababaraha aplikasi mikrokontroler ieu diantarana: drive motor, kontrol aplikasi, aplikasi robotic, alat-alat médis jeung handheld, PC jeung périferal kaulinan, platform GPS, aplikasi industri, sistem alarm video interkom jeung scanner.
Hak Cipta © 2024 Roboworks. Sadaya hak disimpen.
STM32F103RC Inti
Jam kenangan, Reset sareng Manajemén Pasokan
Kakuatan DMA Debug Mode I / port O
Timer
Antarbeungeut Komunikasi
Fitur
ARM32-bit Cortex M3 CPU
Laju maksimum 72 MHz
512 KB mémori Flash
64 kB tina SRAM
2.0 ka 3.6 V suplai aplikasi tur I / os
Modeu Saré, Eureun sareng Sayaga
suplai V pikeun RTC na registers cadangan
BAT
12-kanal DMA controller
SWD sareng JTAG panganteur
Cortex-M3 Embedded Trace Macrocell
51 palabuhan I/O (mappable on 16 vektor interrupt éksternal sarta 5V toleran)
4 × 16-bit timers
2 x 16-bit kontrol motor PWM timers (kalayan darurat
Eureun)
2 x pangawas timers (mandiri jeung Jandela)
SysTick timer (24-bit downcounter)
2 x 16-bit timer dasar pikeun ngajalankeun DAC
USB 2.0 panganteur speed pinuh
panganteur SDIO
Antarbeungeut CAN (2.0B Aktif)
Hak Cipta © 2024 Roboworks. Sadaya hak disimpen.
6. Steering & Driving System The Steering and Driving system is integrated with the design and build of the Rosbot. Gumantung kana model dibeuli bakal boh 2 roda atawa 4 roda drive, kalawan duanana pilihan cocog pikeun rupa-rupa panalungtikan sarta pamekaran kaperluan. Roda dina sakabéh Rosbots téh karét padet jeung ban kelas panyalindungan salju. Aya sistem gantung coaxial pendulum, sarta rentang luhur Rosbots dilengkepan absorbers shock kalawan sistem gantung bebas, mastikeun eta bisa hasil napigasi rupa bumi hésé. Spésifikasi Téknis Setir sareng Nyetir:
Hak Cipta © 2024 Roboworks. Sadaya hak disimpen.
Diagram Desain Chassis Rosbot: Rosbot 2
Rosbot Pro
Hak Cipta © 2024 Roboworks. Sadaya hak disimpen.
Rosbot Ditambah
7. Power Manajemén Power Mag - Magnetic LFP Batre: Kabéh Rosbots hadir kalawan 6000 mah Power Mag, a magnét LFP (Litium Beusi Fosfat) batré jeung Power Charger. Konsumén tiasa ningkatkeun batré ka 20000 mAh kalayan biaya tambahan. Batré LFP mangrupikeun jinis batré litium-ion anu dipikanyaho pikeun stabilitas, kaamanan, sareng umur siklus anu panjang. Beda sareng batré litium-ion tradisional, anu nganggo kobalt atanapi nikel, batré LFP ngandelkeun fosfat beusi, nawiskeun alternatif anu langkung sustainable sareng kirang toksik. Éta pisan tahan ka runaway termal, ngurangan résiko overheating jeung seuneu. Sanaos aranjeunna gaduh kapadetan énergi anu langkung handap dibandingkeun sareng batré litium-ion sanés, batré LFP unggul dina daya tahan, sareng
Hak Cipta © 2024 Roboworks. Sadaya hak disimpen.
umurna langkung panjang, ngecas langkung gancang, sareng kinerja anu langkung saé dina suhu anu ekstrim, ngajantenkeun aranjeunna idéal pikeun kendaraan listrik (EV) sareng sistem panyimpen énergi. Power Mag tiasa digantelkeun kana permukaan logam tina robot kusabab desain dasar magnét na. Éta ngajantenkeun swap batré gancang sareng gampang.
spésifikasi teknis:
Modél Batré Pack
Inti Bahan Cutoff Voltage
Pinuh Voltage Ngecas Ayeuna
Ngaleupaskeun Bahan Shell
Performance
6000 mAh 22.4V 6000mAh Litium Besi Fosfat
16.5 V 25.55 V
3A Metal 15A ngurangan kontinyu
20000 mAh 22.4V 20000mAh Litium Besi Fosfat
16.5 V 25.55 V
3A Metal 20A ngurangan kontinyu
konektor bikang DC4017MM
konektor bikang DC4017MM
Nyolok
(ngecas) XT60U-F bikangna
(ngecas) XT60U-F bikangna
panyambung (discharged)
panyambung (discharged)
Ukuran Beurat
177*146*42mm 1.72kg
208*154*97mm 4.1kg
Perlindungan Batré: Sirkuit pondok, overcurrent, overcharge, panyalindungan over-discharge, ngadukung ngecas nalika nganggo, klep kaamanan anu diwangun, papan tahan seuneu.
Hak Cipta © 2024 Roboworks. Sadaya hak disimpen.
Super Charge: Super Charge mangrupikeun Stasion Ngecas Otomatis anu dibuntel sareng model Rosbot 2S, Rosbot Pro S, Rosbot Plus S sareng tiasa dipésér nyalira pikeun damel sareng Rosbot 2, Rosbot Pro sareng Rosbot Plus. 8. Tele-operasi Aya 4 cara pikeun tele-operasi robot: 8.1 Dikadalikeun ku PS2 controller:
8.1.1. Sambungkeun controller PS2 ka dewan PCB 8.1.2. Antosan dugi indikator janten beureum dina controller lajeng pencét tombol Mimitian. 8.1.3. Dina layar dewan pcb, nyorong joystick kénca ka hareup jeung ngarobah tina ros ka mode kontrol ps2. Poto di handap ieu nunjukkeun dua modeu kontrol anu béda: ROS atanapi PS2:
8.2 Dikadalikeun ku ros2 titik jeung keyboard 8.2.1. Ngarobah mode kontrol ros 8.2.2. Pastikeun robot mawa up jalan (tingali bagian 9)
Hak Cipta © 2024 Roboworks. Sadaya hak disimpen.
8.2.3. Jalankeun paréntah ieu: python3 ros2/src/wheeltec_robot_keyboard/wheeltec_robot_keyboard/wheeltec_keyboard.py 4. Alternatipna, anjeun tiasa ngajalankeun paréntah ieu:
ros2 ngajalankeun wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard
8.3 Dikadalikeun ku ros2 titik sarta USB A controller 8.3.1. Nyambungkeun USB A controller 8.3.2. Ngarobah mode kontrol ros 8.3.3. Pastikeun robot mawa nepi keur ngajalankeun (tingali bagian 9) 8.3.4. Jalankeun paréntah ieu:
ros2 ngaluncurkeun wheeltec_joy wheeltec_joy.launch.py
8.4 Dikadalikeun ku Mobile App liwat Wifi atawa sambungan Bluetooth Kunjungan Roboworks 'App Station websitus sareng arahkeun ka bagian Remote Control Mobile Apps pikeun ngundeur Mobile App pikeun telepon sélulér anjeun: https://www.roboworks.net/apps
9. ROS 2 Gancang Mimitian Nalika robot munggaran Powered on, ieu dikawasa ku naros sacara standar. Hartina, dewan controller chassis STM32 narima paréntah ti ROS 2 Controller kayaning Jetson Orin.
Setélan awal gancang sareng gampang, tina PC host anjeun (disarankeun Ubuntu Linux) nyambung ka hotspot Wi-Fi robot. Sandi sacara standar nyaéta "dongguan".
Salajengna, sambungkeun ka robot nganggo SSH via terminal Linux, alamat IP nyaéta 192.168.0.100, sandi standar nyaéta dongguan. ~$ ssh wheeltec@192.168.0.100 Kalawan aksés terminal ka robot, anjeun tiasa napigasi ka ROS 2 workspace folder, dina "wheeltec_ROS 2" Saacanna ngajalankeun program test, arahkeun ka wheeltec_ROS 2 / turn_on_wheeltec_robot / sarta nomeran wheeltec_udev.sh - Ieu naskah kudu dijalankeun, ilaharna ngan sakali pikeun mastikeun konfigurasi ditangtoskeun tina périferal. Anjeun ayeuna tiasa nguji fungsionalitas robot, pikeun ngaluncurkeun fungsionalitas pangontrol ROS 2, jalankeun:
Hak Cipta © 2024 Roboworks. Sadaya hak disimpen.
"roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch" ~$ ros2 peluncuran turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch Dina terminal kadua, Anjeun bisa make titik keyboard_teleop pikeun ngesahkeun kontrol chassis, ieu versi dirobah tina populér ROS 2 Turtlebot example. Tipe (kadali tele-op langkung sayogi dina bagian 8): "ros2 ngajalankeun wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard"
10. Pra-dipasang ROS 2 Bungkusan Humble Di handap ieu bungkusan berorientasi-pamaké di handap ieu, sedengkeun bungkusan séjén bisa hadir, ieu téh gumantungna wungkul. turn_on_wheeltec_robot
Paket ieu penting pisan pikeun ngamungkinkeun fungsionalitas robot sareng komunikasi sareng controller chassis. Aksara primér "turn_on_wheeltec_robot.launch" kudu dipaké dina unggal boot pikeun ngonpigurasikeun ros 2 jeung controller. wheeltec_rviz2 Ngandung peluncuran files pikeun peluncuran rviz kalawan konfigurasi custom pikeun Pickerbot Pro.
Hak Cipta © 2024 Roboworks. Sadaya hak disimpen.
wheeltec_robot_slam SLAM Mapping jeung pakét lokalisasi jeung konfigurasi custom pikeun Pickerbot Pro.
wheeltec_robot_rrt2 Ngajalajah algoritma tangkal acak gancang - Paket ieu ngamungkinkeun Pickerbot Pro ngarencanakeun jalur ka lokasi anu dipikahoyong, ku ngaluncurkeun titik eksplorasi.
wheeltec_robot_keyboard pakét merenah pikeun validating pungsionalitas robot jeung ngadalikeun maké keyboard, kaasup ti PC host jauh.
wheeltec_robot_nav2 ROS 2 Napigasi 2 pakét titik.
wheeltec_lidar_ros2 ROS 2 pakét Lidar pikeun Konfigurasi Leishen M10 / N10.
wheeltec_joy pakét kontrol Joystick, ngandung peluncuran files pikeun titik Joystick.
simple_follower_ros2 Obyék dasar sareng algoritma nuturkeun garis nganggo scan laser atanapi kaméra jero.
ros2_astra_camera Paket kaméra jero Astra sareng supir sareng peluncuran files.
Hak Cipta © 2024 Roboworks. Sadaya hak disimpen.
Dokumén / Sumberdaya
 |
ROBOWORKS N10 Robot Mobile Programable [pdf] Manual pamaké N10, M10, N10 Programable Mobile Robots, N10, Programable Mobile Robots, Mobile Robots, Robots |
