TMCM-612
6-Axis Controller / Déwan Supir Resolusi Tinggi
1.1A / 34 V + akuisisi data
Manual
Vérsi: 1.13
29 Maret 2012
Bubuka
The TMCM-612 mangrupakeun genep sumbu 2-fase stepper motor controller jeung modul supir jeung bagian akuisisi data kinerja tinggi. Konverter ADC 8 saluran 16 bit anu terintegrasi tiasa diprogram pikeun ngalakukeun vol input sinkron léngkah-léngkah.tage scan sarta nyimpen nilai dina laju data tinggi. Modul ieu nyayogikeun resolusi microstep anu luhur pikeun ngalakukeun posisi posisi sareng pangukuran anu pas. Hasil pangukuran tiasa ditransfer ka PC nganggo antarmuka USB-speed tinggi. Sajumlah saluran kaluaran analog sareng I / Os digital tiasa dianggo pikeun ngontrol instrumentasi salajengna.
Set fitur ieu ngajantenkeun modul tos ditakdirkeun pikeun instrumen analitik.
TMCM-612 hadir kalawan lingkungan ngembangkeun software basis PC TMCL-IDE pikeun Trinamic Motion Control Language (TMCL). Ekstensi akuisisi data khusus pangguna sayogi upami dipénta. The TMCM-612 bisa dikawasa via panganteur USB-speed tinggi atawa via panganteur RS-232.
Aplikasi
- Controller / dewan supir pikeun kontrol nepi ka 6 Axis kalawan precision kacida luhurna
- Kamungkinan serbaguna tina aplikasi dina stand nyalira atanapi mode dikawasa pc
Jenis motor
- Arus coil ti 300mA ka 1.1A RMS (puncak 1.5A)
- 12V mun 34V nominal suplai voltage
Panganteur
- RS232 atawa panganteur host USB
- Inputs pikeun rujukan tur eureun switch
- Tujuan umum analog jeung digital I / Os
- Dalapan input ADC 16 bit (0 – 10V)
- Dalapan kaluaran DAC 10 bit (0 - 10V)
Sorotan
- Nepi ka 64 kali microstepping
- 500kHz, 16 bit AD converter
- 128kbyte RAM pikeun akuisisi data
- Otomatis ramp generasi dina hardware
- pilihan StallGuard TM pikeun sensorless motor lapak deteksi
- Frékuénsi léngkah lengkep dugi ka 20kHz
- Parobahan dina laleur parameter gerak (misalna posisi, laju, akselerasi)
- Pindah rujukan lokal ngagunakeun fitur StallGuard TM sensorless atanapi switch rujukan
- Kontrol arus dinamis
- Téknologi supir TRIAMIC: Teu aya heatsink anu diperyogikeun
- Loba kamungkinan adjustment ngajadikeun modul ieu solusi pikeun widang hébat tungtutan
Parangkat lunak
- Operasi mandiri nganggo TMCL atanapi operasi dikawasa jarak jauh
- Panyimpen program TMCL: 16 KByte EEPROM (2048 paréntah TMCL)
- software ngembangkeun aplikasi basis PC TMCL-IDE kaasup
Lain
- Panyambungna pluggable pikeun motor sareng saklar rujukan
- RoHS patuh panganyarna ti 1 Juli 2006
- Ukuran: 160 x 160 mm²
| Kode pesenan | Katerangan |
| TMCM-612/SG | 6.sumbu controller / supir jeung modul akuisisi data, StallGuard |
meja 1.1: Kode urutan
Kawijakan rojongan hirup
TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG teu otorisasi atawa ngajamin salah sahiji produk na keur dipake dina sistem rojongan hirup, tanpa idin tinulis husus tina TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG.
Sistem pangrojong kahirupan mangrupikeun alat anu ditujukeun pikeun ngadukung atanapi ngadukung kahirupan, sareng anu gagal ngalaksanakeun, nalika dianggo leres luyu sareng petunjuk anu disayogikeun, tiasa diperkirakeun nyababkeun cilaka atanapi maot.
© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2008
Inpormasi anu dipasihkeun dina lambar data ieu dipercaya akurat sareng dipercaya. Sanajan kitu, euweuh tanggung jawab dianggap konsékuansi tina pamakéanana atawa pikeun sagala palanggaran patén-patén atawa hak séjén pihak katilu, nu bisa jadi hasil tina pamakéanana. Spésifikasi tiasa robih tanpa aya bewara.
Interfacing listrik sarta mékanis
3.1 Ukuran
3.2 Nyambungkeun modul TMCM-612
angka 3.2 méré leuwihview sadaya panyambungna. Bagian di handap ieu ngajelaskeun sadayana panyambungna sacara rinci.
3.2.1 Panyambungna dipaké dina modul TMCM-612
Kabéh panyambungna dipaké dina modul TMCM-612 mangrupakeun panyambungna baku industri iwal saklar motor jeung eureun. Jadi panyambungna kawin tiasa didapet ti loba pabrik béda.
Saklar motor sareng eureun: 1 × 4 pin, pitch 2.54mm, AMP 640456-4 panyambungna ADC na DAC panyambungna: lulugu baku industri, 2 × 8 pin, 2.54mm pitch.
I / O: lulugu baku industri, 2x7pins, pitch 2.54mm.
ékspansi (Kakuatan / SPI): lulugu baku industri, 2 × 5 pin, 2.54mm pitch.
3.2.2 catu daya
Sambungkeun catu daya max. 34V DC di dieu (vol. operasi minimumtage nyaéta 12V). Alatna ditangtayungan tina polaritasna anu salah ku dioda anu nyepetkeun catu daya nalika polaritasna salah.
3.2.3 indikator LED
Aya dua LED dina dewan. LED katuhu ("Power", ditandaan + 5V) hurung lamun unit ieu Powered. LED séjén ("Aktivitas") hurung nalika unit jalan normal.
3.2.4 Panyambungna motor
Motor stepper tiasa dihubungkeun sareng konektor pitch 4 pin 2.54mm. Titik soldering tukangeun konektor anu listrik idéntik. Tugas pin konektor dicitak dina papan. Sambungkeun hiji coil motor ka terminal ditandaan "A0" jeung "A1" jeung coil séjén pikeun konektor ditandaan "B0" jeung "B1". Tempo Gambar 3.2. Perhatosan: Ulah pernah nyambungkeun atanapi megatkeun sambungan motor bari unit ieu Powered! Ieu bisa ngaruksak supir motor jeung meureun ogé bagian séjén unit! angka 3.3: Motor jeung sambungan switch rujukan
3.2.5 Saklar eureun / Saklar rujukan
Saklar eureun bisa disambungkeun ka terminal ditandaan "L" jeung "R" jeung ka terminal GND. Saklar "biasana ditutup". Konektor switch rujukan ogé boga terminal "+ 5V". Ieu mangrupikeun kaluaran 5V anu tiasa dianggo pikeun nyayogikeun panyambung poto atanapi sensor aula digital.
Saklar eureun kénca ogé dipaké salaku saklar rujukan.
3.2.6 panganteur RS232
Antarbeungeut RS232 (standar 9600 bps, max. 115200 bps) mangrupa salah sahiji cara pikeun nyambungkeun unit ka PC atawa mikrokontroler kalayan panganteur RS232. Kabéh paréntah TMCL bisa dikirim ka Unit via panganteur ieu. Kabel modem null kedah dianggo pikeun nyambungkeun TMCM-612 ka PC, janten sambungan ieu kedah dilakukeun:
| TMCM-612 pin | Pin PC |
| 2 | 3 |
| 3 | 2 |
| 5 | 5 |
Tugas pin tina stop kontak RS232 tina TMCM-612 nyaéta kieu:
| Nomer pin | Ngaran sinyal |
| 2 | RxD |
| 3 | TxD |
| 5 | GND |
Kabéh pin séjén konektor ieu teu disambungkeun.
3.2.7 panganteur USB
Antarbeungeut USB oge cara pikeun nyambungkeun unit ka PC, lamun speed komunikasi luhur diperlukeun. Antarbeungeut ngadukung standar USB 2.0. Mangga tingali bab 5.4 kumaha carana install supir alat nu diperlukeun pikeun komunikasi sareng TMCM-612 via USB.
Antarbeungeut USB sareng antarmuka RS232 henteu kedah dianggo sakaligus.
3.2.8 Tujuan umum I / O
Konektor I/O tujuan umum nyadiakeun dalapan jalur input/output digital. Masing-masing jalur ieu tiasa diprogram kanggo dianggo boh salaku kaluaran digital atanapi salaku input digital atanapi salaku input analog kalayan akurasi 10 bit sareng volume input maksimal.tage tina +5V. Kabéh inputs digital sarta outputs beroperasi dina tingkat TTL, jadi vol maksimumtagieu 5v. Arus maksimum nalika dianggo salaku kaluaran digital nyaéta 20mA. Tugas pin konektor nyaéta kieu:
| Pin | Sinyal | Pin |
Sinyal |
| 1 | Masukan Alarm | 2 | GND |
| 3 | I/O 0 | 4 | I/O 1 |
| 5 | I/O 2 | 6 | I/O 3 |
| 7 | I/O 4 | 8 | I/O 5 |
| 9 | I/O 6 | 10 | I/O 7 |
| 11 | +5V | 12 | GND |
| 13 | +5V | 14 | GND |
Tabél 3.1: Tujuan umum I/Os
Input alarem ogé mangrupikeun input digital kalayan tingkat TTL sareng résistor pull-up internal. Fungsi input ieu tiasa dikonpigurasi pikeun ngeureunkeun sadaya motor nalika luhur atanapi ngeureunkeun sadaya motor nalika rendah atanapi henteu aya fungsina (mangga tingali bagian parangkat lunak pikeun detil). Pin 1 tina konektor ditémbongkeun dina Gambar 3.2 sarta ogé ditandaan ku panah di papan tulis. Pin kalayan nomer ganjil nyaéta anu caket kana ujung papan.
3.2.9 Tombol Reset
Mencét tombol reset ngareset mikrokontroler. Sadaya motor teras lirén langsung sareng sadayana diinisialisasi deui.
3.2.10 konektor ISP - balikkeun ka standar pabrik
Konektor ieu dianggo pikeun dua tujuan:
Programming CPU via programmer in-circuit: Ieu kudu dilakukeun ku Trinamic wungkul teu ku pamaké!
(Pamaké bisa ningkatkeun firmware via RS232 atawa panganteur USB ngagunakeun fungsi "Pasang OS" dina TMCL IDE.)
Malikkeun sadaya parameter kana nilai standar pabrikna: Ampir sadaya parameter tiasa disimpen dina EEPROM CPU. Lamun sababaraha parameter geus diatur wrongly ieu bisa ngakibatkeun kasus miss-konfigurasi dimana modul nu teu bisa ngahontal ku PC deui. Dina kaayaan kitu, sadaya parameter tiasa direset kana nilai standar pabrik ku cara ngalakukeun ieu:
- Pareuman kakuatan.
- Link pin 1 jeung 3 konektor ISP kalawan jumper a (sakumaha ditémbongkeun dina Gambar 3.4).
- Hurungkeun kakuatan sarta antosan dugi "Aktivitas" LED flash gancang (langkung gancang ti normal).
- Pareuman kakuatan.
- Cabut tautan antara pin 1 sareng 3 tina konektor ISP.
- Hurungkeun kakuatan sarta antosan dugi LED flashes normal (ieu tiasa nyandak sababaraha detik).
Ayeuna, sadaya parameter disimpen deui ka nilai standar pabrik, sareng unit kedah tiasa dianggo deui normal.
3.2.11 konektor ADC
Konektor ADC ditandaan ku "ADC" dina papan sareng nyayogikeun dalapan input analog kalayan akurasi bit 16 sareng vol input.tage rentang 0.. + 10V. Tugas pin konektor ieu nyaéta kieu:
| Pin | Sinyal | Pin |
Sinyal |
| 1 | Input ADC 0 | 2 | GND |
| 3 | Input ADC 1 | 4 | GND |
| 5 | Input ADC 2 | 6 | GND |
| 7 | Input ADC 3 | 8 | GND |
| 9 | Input ADC 4 | 10 | GND |
| 11 | Input ADC 5 | 12 | GND |
| 13 | Input ADC 6 | 14 | GND |
| 15 | Input ADC 7 | 16 | GND |
meja 3.2: konektor ADC
Pin 1 ditandaan ku panah dina dewan jeung ogé ditémbongkeun dina Gambar 3.2. Sadaya pin anu nganggo nomer ganjil nyaéta anu caket kana ujung papan.
3.2.12 konektor DAC
Konektor DAC ditandaan ku "DAC" dina papan sareng nyayogikeun dalapan kaluaran analog kalayan akurasi bit 10 sareng vol kaluaran.tage rentang 0.. + 10V. Tugas pin konektor DAC nyaéta kieu:
| Pin | Sinyal | Pin |
Sinyal |
| 1 | kaluaran DAC 0 | 2 | GND |
| 3 | kaluaran DAC 1 | 4 | GND |
| 5 | kaluaran DAC 2 | 6 | GND |
| 7 | kaluaran DAC 3 | 8 | GND |
| 9 | kaluaran DAC 4 | 10 | GND |
| 11 | kaluaran DAC 5 | 12 | GND |
| 13 | kaluaran DAC 6 | 14 | GND |
| 15 | kaluaran DAC 7 | 16 | GND |
meja 3.3: konektor DAC
Pin 1 ditandaan ku panah dina dewan jeung ogé ditémbongkeun dina Gambar 3.2. Sadaya pin anu nganggo nomer ganjil nyaéta anu caket kana ujung papan.
3.2.13 Panyambung ékspansi
Konektor ékspansi ditandaan ku "Power / SPI" dina dewan. Di dieu, alat periferal tambahan bisa napel CPU via SPI atanapi UART panganteur. Ogé, vol analogtages (+5V jeung +15V) disadiakeun di dieu. Tugas pin konektor ieu nyaéta kieu:
| Pin | Sinyal | Pin |
Sinyal |
| 1 | + 15V (analog) | 2 | DAC ref. 3.1V |
| 3 | + 5V (analog) | 4 | +5V (digital) |
| 5 | UART RxD (tingkat TTL) | 6 | UART TxD (tingkat TTL) |
| 7 | SPI_CS | 8 | SPI_MISO |
| 9 | SPI_SCK | 10 | SPI_MOSI |
meja 3.4: Panyambung ékspansi
Pin 1 ditandaan ku panah dina dewan jeung ogé ditémbongkeun dina Gambar 3.2. Sadaya pin anu nganggo nomer ganjil nyaéta anu caket kana ujung papan.
Peunteun operasional
| Lambang | Parameter | Min | Tip | Max |
Unit |
| VS | DC Power suplai voltage pikeun operasi | 12 | 15 … 28 | 34 | V |
| ICOIL | Arus coil motor pikeun gelombang sinus puncak (chopper diatur, adjustable via software) | 0 | 0.3 … 1.5 | 1.5 | A |
| fCHOP | Frékuénsi chopper motor | 36.8 | kHz | ||
| IS | Catu daya ayeuna (per motor) | << ICOIL | 1.4 * KuringHUTAM | A | |
| VINPROT | Masukan voltage pikeun StopL, StopR, GPI0 (dioda panyalindungan internal) | -0.5 | 0 … 5 | V+5V+0.5 | V |
| VANA | rentang ukur analog INx I/Os | 0 … 5 | V | ||
| VADC | rentang pangukuran analog | 0 … 10 | V | ||
| VDAC | rentang kaluaran analog | 0 … 10 | V | ||
| VINLO | INx, StopL, StopR input tingkat low | 0 | 0.9 | V | |
| VINHI | INx, StopL, StopR input tingkat tinggi (terpadu 10k pullup ka + 5V pikeun Stop) | 2 | 5 | V | |
| IOUTI | OUTx max +/- kaluaran ayeuna (kaluaran CMOS) (jumlah pikeun sakabéh kaluaran max. 50mA) | +/-20 | mA | ||
| TENV | Suhu lingkungan dina dipeunteun ayeuna (teu aya cooling) | -40 | +70 | °C |
4.1 Data téknis utama
- Pasokan voltage: DC, 12..34V
- Jenis motor: bipolar, motor stepper dua fase
- Maksimum puncak coil ayeuna: 1.5A (adjustable ku software dina 255 léngkah)
- Antarbeungeut:
RS232 (standar 9600 bps, max. 115200 bps)
USB 2.0 - dalapan inputs / outputs tujuan umum (sakumaha kaluaran: 5V, max. 20mA, atawa salaku input: tingkat TTL digital atawa analog max. 5V, 10 bit)
- dalapan input analog kalayan akurasi 16 bit sareng vol inputtage rentang 0.. + 10V
- dalapan kaluaran analog kalayan akurasi 10 bit sareng kaluaran voltage rentang 0.. + 10V
- hiji input alarem (tingkat TTL)
- dua input switch eureun pikeun unggal motor (tingkat TTL), polaritasna dipilih pikeun unggal motor
- CPU: ATmega128
- Frékuénsi jam: 16MHz
- Stepper motor controller: dua TMC428
- Supir motor stepper: genep TMC246 (kalayan StallGuard) atanapi genep TMC236 (tanpa StallGuard), diperpanjang pikeun 64 léngkah mikro
- EEPROM pikeun neundeun program TMCL: 16kBytes (cocog pikeun 2048 paréntah TMCL)
- Tambahan 128kB RAM pikeun akuisisi data
- upgrades firmware mungkin ngaliwatan RS232 atawa panganteur USB
- Kisaran suhu operasi: -40..70°C
Pedaran Fungsional
Dina Gambar 5.1 bagian utama modul TMCM-612 ditémbongkeun. Modul utamana diwangun ku dua TMC428 motion controller, genep TMC246 stepper motor driver, TMCL program memori (EEPROM) jeung host interfaces (RS-232 jeung USB). Khususna nyaéta konvérsi ADC sareng DAC sareng RAM data tambahan 128kbyte.
5.1 Arsitéktur Sistim
TMCM-612 ngahijikeun mikrokontroler sareng sistem operasi TMCL (Trinamic Motion Control Language).
Tugas kontrol gerak sacara real-time diwujudkeun ku TMC428.
5.1.1 Mikrokontroler
Dina modul ieu, Atmel Atmega128 dipaké pikeun ngajalankeun sistem operasi TMCL jeung ngadalikeun TMC428. CPU ngabogaan memori flash 128Kbyte sarta EEPROM 2Kbyte. Mikrokontroler ngajalankeun sistem operasi TMCL (Trinamic Motion Control Language) anu ngamungkinkeun pikeun ngaéksekusi paréntah TMCL anu dikirimkeun ka modul ti host liwat antarmuka RS232 sareng USB. Mikrokontroler napsirkeun paréntah TMCL sareng ngontrol TMC428 anu ngalaksanakeun paréntah gerak. Flash ROM mikrokontroler nahan sistem operasi TMCL sareng mémori EEPROM mikrokontroler dianggo pikeun nyimpen data konfigurasi permanén.
Sistem operasi TMCL tiasa diropéa nganggo antarmuka RS232. Anggo IDE TMCL pikeun ngalakukeun ieu.
5.1.2 TMCL EEPROM
Pikeun nyimpen program TMCL pikeun operasi mandiri modul TMCM-612 dilengkepan EEPROM 16kByte napel mikrokontroler nu. EEPROM tiasa nyimpen program TMCL anu diwangun ku 2048 paréntah TMCL.
5.1.3 TMC428 Gerak Controller
TMC428 mangrupikeun IC kontrol motor stepper kinerja tinggi sareng tiasa ngontrol dugi ka tilu motor stepper 2-fase. Parameter gerak sapertos speed atanapi akselerasi dikirim ka TMC428 via SPI ku mikrokontroler. Itungan ramps jeung speed profiles dipigawé internal ku hardware dumasar kana parameter gerak target. TMCM-612 boga dua TMC428 pikeun 6 sumbu.
5.1.4 Supir Motor Stepper
Dina modul TMCM-612 dipaké chip supir TMCM246. Chip ieu sapinuhna cocog sareng chip TMC236, tapi gaduh fitur StallGuard tambahan. Supir ieu gampang pisan dianggo. Éta tiasa ngontrol arus pikeun dua fase motor stepper. 16x microstepping sareng arus kaluaran maksimal 1500mA dirojong ku IC supir ieu. Salaku dissipation kakuatan TMC236 na TMC246 chip pisan low euweuh tilelep panas atawa kipas cooling diperlukeun. Suhu chip teu meunang luhur. The coils bakal switched kaluar otomatis lamun hawa atawa arus ngaleuwihan wates jeung otomatis switched on deui lamun nilai aya dina wates deui.
5.1.5 ADC / converter DAC
Konverter ADC tiasa diprogram pikeun ngalakukeun léngkah input sinkron voltage scan sarta nyimpen nilai dina laju data tinggi. Data ieu tiasa disimpen dina RAM data 128 kbytes tambahan.
5.2 StallGuard™ - Deteksi Stall Motor Tanpa Sensor
Modul TMCM-612/SG dilengkepan pilihan StallGuard. Pilihan StallGuard ngamungkinkeun pikeun ngadeteksi lamun beban mékanis dina motor stepper teuing tinggi atawa lamun traveler geus obstructed. Nilai beban tiasa dibaca nganggo paréntah TMCL atanapi modul tiasa diprogram supados motor bakal dieureunkeun sacara otomatis nalika ngahalangan atanapi bebanna parantos luhur.
StallGuard ogé bisa dipaké pikeun manggihan posisi rujukan tanpa perlu switch rujukan: Ngan ngaktipkeun StallGuard lajeng hayu traveler nu ngajalankeun ngalawan halangan mékanis nu disimpen dina tungtung jalan. Lamun motor geus dieureunkeun eta pasti dina tungtung jalan na, sarta titik ieu bisa dipaké salaku posisi rujukan. Pikeun ngagunakeun StallGuard dina aplikasi anu saleresna, sababaraha tés manual kedah dilakukeun heula, sabab tingkat StallGuard gumantung kana laju motor sareng lumangsungna résonansi. Nalika ngaktipkeun StallGuard, modeu operasi motor dirobih sareng resolusi microstep tiasa langkung parah. Janten, StallGuard kedah dipareuman nalika henteu dianggo.
Campuran buruk kedah dipareuman nalika StallGuard operasional pikeun kéngingkeun hasil anu tiasa dianggo.
| Nilai | Katerangan |
| -7..-1 | Motor eureun nalika nilai StallGuard ngahontal jeung posisi diatur enol (mangpaat pikeun rujukan ngajalankeun). |
| 0 | Fungsi StallGuard dinonaktipkeun (standar) |
| 1..7 | Motor eureun nalika nilai StallGuard ngahontal jeung posisi teu diatur nol. |
Tabél 5.1: Parameter StallGuard SAP 205
Pikeun ngaktipkeun fitur StallGuard ngagunakeun TMCL-paréntah SAP 205 tur nyetel nilai bangbarung StallGuard nurutkeun Table 5.1. Nilai beban sabenerna dirumuskeun ku GAP 206. TMCL IDE boga sababaraha parabot nu ngidinan Anjeun coba kaluar tur saluyukeun fungsi StallGuard dina cara gampang. Éta bisa kapanggih dina "StallGuard" dina "Setup" -menu sarta dijelaskeun dina bab handap.
5.2.1 StallGuard alat nyaluyukeun
Alat nyaluyukeun StallGuard mantuan pikeun manggihan parameter motor diperlukeun nalika StallGuard bakal dipaké. Pungsi ieu ngan bisa dipaké nalika modul disambungkeun nu boga ciri StallGuard. Ieu dipariksa nalika alat nyaluyukeun StallGuard dipilih dina menu "Setup". Saatos ieu parantos hasil dipariksa alat panyaluyukeun StallGuard ditampilkeun.
Kahiji, pilih sumbu nu bakal dipaké di wewengkon "Motor".
Ayeuna anjeun tiasa ngalebetkeun laju sareng nilai akselerasi di daérah "Drive" teras klik "Rotasi Kénca" atanapi "Rotasi Katuhu". Ngaklik salah sahiji tombol ieu bakal ngirimkeun paréntah anu diperlukeun pikeun modul supados motor mimiti jalan. Bar beureum di wewengkon "StallGuard" di sisi katuhu jandela mintonkeun nilai beban sabenerna. Anggo geseran pikeun nyetél nilai ambang StallGuard. Lamun nilai beban ngahontal nilai ieu motor eureun. Ngaklik tombol "Stop" ogé ngeureunkeun motor. Sadaya paréntah anu dipikabutuh pikeun nyetél nilai anu diasupkeun dina dialog ieu dipintonkeun dina daérah "Komando" di handapeun jandela. Di dinya, aranjeunna tiasa dipilih, disalin sareng nempelkeun kana éditor TMCL.
5.2.2 StallGuard profiler
The StallGuard profiler nyaéta utiliti nu mantuan Anjeun manggihan parameter pangalusna pikeun ngagunakeun deteksi lapak. Éta nyeken kana laju anu dipasihkeun sareng nunjukkeun kagancangan mana anu pangsaéna. Sarupa jeung alat nyaluyukeun StallGuard ngan bisa dipaké babarengan jeung modul nu ngarojong StallGuard. Ieu dipariksa langsung saatos StallGuard profiler geus dipilih dina menu "Setup". Saatos ieu parantos hasil dipariksa StallGuard profiler jandela bakal dipintonkeun.
Mimiti, pilih sumbu anu bakal dianggo. Teras lebetkeun "Laju Mimitian" sareng "Laju tungtung". Laju mimiti dipaké dina awal profile ngarékam. Rékam réngsé nalika laju tungtung parantos ngahontal. Laju mimiti jeung laju tungtung teu kudu sarua. Saatos Anjeun geus diasupkeun parameter ieu, klik tombol "Mimitian" pikeun ngamimitian StallGuard profile ngarékam. Gumantung kana rentang antara laju mimiti jeung tungtung ieu bisa nyandak sababaraha menit, sabab nilai beban pikeun unggal nilai laju diukur sapuluh kali. Nilai "Laju Saleresna" nunjukkeun laju anu ayeuna diuji sareng nyarioskeun kamajuan profile ngarékam. Anjeun oge bisa abort profile ngarékam ku ngaklik tombol "Abort". Hasilna ogé tiasa diékspor ka Excel atanapi kana téks file ku ngagunakeun tombol "Ékspor".
5.2.2.1 Hasil tina StallGuard profiler
Hasilna ditémbongkeun salaku grafik dina StallGuard profiler jandela. Saatos profile ngarékam parantos réngsé anjeun tiasa ngagulung profile grafik ngagunakeun scroll bar handap eta. Skala dina sumbu nangtung nembongkeun nilai beban: a nilai luhur hartina beban luhur. Skala dina sumbu horizontal nyaéta skala laju. Warna unggal garis nembongkeun simpangan baku tina sapuluh nilai beban nu geus diukur pikeun laju dina titik éta. Ieu mangrupikeun indikator pikeun geter motor dina laju anu dipasihkeun. Aya tilu warna anu dianggo:
- Héjo: simpangan baku pisan low atawa enol. Ieu ngandung harti yén sacara efektif henteu aya geter dina laju ieu.
- Konéng: Warna ieu ngandung harti yén meureun aya sababaraha geter anu handap dina laju ieu.
- Beureum: Warna beureum hartina aya geter luhur dina laju éta.
5.2.2.2 Nafsirkeun hasil
Pikeun ngamangpaatkeun fitur StallGuard sacara efektif, anjeun kedah milih laju dimana nilai beban sahandapeun mungkin sareng dimana warnana héjo. Nilai laju anu pangsaéna nyaéta nilai beban nol (wewengkon anu henteu nunjukkeun garis héjo, konéng atanapi beureum). Laju anu dipidangkeun dina warna konéng ogé tiasa dianggo, tapi kalayan ati-ati sabab tiasa nyababkeun masalah (panginten motor eureun sanaos henteu macét).
Laju anu dipidangkeun dina warna beureum teu kedah dipilih. Kusabab geter nilai beban mindeng unpredictable sahingga teu bisa dipaké pikeun ngahasilkeun hasil alus lamun ngagunakeun deteksi lapak.
Kusabab jarang pisan hasil anu persis sami dihasilkeun nalika ngarékam profile kalawan parameter sarua kadua kalina, salawasna dua atawa leuwih profiles kudu dirékam tur dibandingkeun ngalawan unggal lianna.
5.3 Saklar rujukan
Kalayan saklar rujukan, interval pikeun gerak motor atanapi titik enol tiasa dihartikeun. Ogé hiji hambalan leungitna sistem bisa ditandaan, misalna alatan overloading atawa interaksi manual, ku ngagunakeun travel-switch. TMCM-612 boga hiji input switch rujukan kénca jeung katuhu pikeun tiap motor.
| Motor X | Arah | Ngaran | Watesan |
Katerangan |
| 0, 1, 2, 3, 4, 5 | In | R | TTL | Input switch rujukan katuhu pikeun Motor #X |
| 0, 1, 2, 3, 4, 5 | In | L | TTL | Input switch rujukan kénca pikeun Motor #X |
meja 5.2: switch rujukan Pinout
Catetan: 10k resistors pullup pikeun saklar rujukan kaasup kana modul.
5.3.1 Kénca jeung katuhu switch wates
TMCM-612 bisa ngonpigurasi ambéh motor ngabogaan kénca jeung katuhu switch wates (gambar 5.4). Motor lajeng eureun nalika traveler geus ngahontal salah sahiji switch wates.
5.3.2 Konfigurasi Pindah tripel
Kasebut nyaéta dimungkinkeun pikeun program rentang kasabaran sabudeureun posisi switch rujukan. Ieu mangpaat pikeun konfigurasi switch triple, sakumaha outlined dina Gambar 5.5. Dina konfigurasi éta dua saklar dipaké salaku saklar eureun otomatis, sarta hiji switch tambahan dipaké salaku switch rujukan antara switch eureun kénca jeung switch eureun katuhu. Saklar eureun kénca jeung saklar rujukan disambungkeun babarengan. Puseur switch (travel switch) ngamungkinkeun pikeun ngawaskeun sumbu dina urutan pikeun ngadeteksi leungitna hambalan.
5.3.3 Hiji Wates Pindah pikeun sistem sirkular
Lamun sistem sirkular dipaké (Gambar 5.6), ngan hiji switch rujukan perlu, sabab euweuh tungtung-titik dina sistem sapertos.
5.4 USB
Pikeun ngagunakeun panganteur USB, panggerak alat kedah dipasang heula. Aya supir alat anu dikirimkeun dina CD anu tiasa dianggo sareng Windows 98, Windows ME, Windows 2000 sareng Windows XP. Supir alat teu tiasa dianggo sareng Windows NT4 sareng Windows 95 sabab sistem operasi ieu henteu ngadukung USB pisan. Dina kalolobaan distribusi Linux, supir kanggo chip USB anu dianggo dina alat TMCM-612 (FT245BM) parantos kalebet dina kernel. Nalika modul TMCM-612 disambungkeun ka panganteur USB tina PC pikeun kahiji kalina, Anjeun bakal dipenta pikeun supir ku sistem operasi. Ayeuna, selapkeun CD tur pilih "tmcm-612.inf" file Tuh. Supir teras bakal dipasang sareng ayeuna siap dianggo.
Punten dicatet yén TMCM-612 sok peryogi catu daya sorangan sareng henteu didamel ku beus USB. Jadi modul moal dipikawanoh lamun teu Powered.
Pikeun nganggo sambungan USB sareng TMCL IDE, sahenteuna versi 1.31 IDE diperyogikeun. Dina layar "Connection" tina dialog "Options", pilih "USB (TMCM-612)" lajeng pilih modul dina kotak daptar "Alat". Ayeuna sadaya komunikasi antara TMCL IDE jeung modul ngagunakeun panganteur USB. Pikeun ngadalikeun modul TMCM-612 ngabentuk aplikasi PC Anjeun sorangan versi USB tina "TMCL Wrapper DLL" diperlukeun.
Nempatkeun TMCM-612 kana Operasi
Dina dasar hiji ex leutikample eta ditémbongkeun step by step kumaha TMCM-612 diatur kana operasi. Pamaké anu berpengalaman tiasa ngalangkungan bab ieu sareng teraskeun kana bab 7:
Example: Aplikasi di handap ieu pikeun nerapkeun jeung lingkungan ngembangkeun Software TMCL-IDE dina modul TMCM-612. Pikeun mindahkeun data antara PC host jeung modul panganteur RS-232 padamelan.
Rumus kumaha "speed" dirobah jadi unit fisik kawas rotations per detik bisa kapanggih dina 7.1 Itungan:
Laju jeung Akselerasi vs Microstep- sarta Frékuénsi Fullstep Hurungkeun Motor 0 ditinggalkeun kalawan speed 500
Hurungkeun Motor 1 ka katuhu kalayan laju 500
Hurungkeun Motor 2 kalawan speed 500, akselerasi 5 sarta mindahkeun antara posisi +10000 jeung -10000.
Hambalan 1: Sambungkeun RS-232 Interface sakumaha dieusian dina 3.2.6.
Hambalan 2: Sambungkeun motor sakumaha dieusian dina 3.2.4.
Lengkah 3: Sambungkeun catu daya.
Lengkah 4: Hurungkeun catu daya. LED on-board kedah mimiti hurung. Ieu nunjukkeun konfigurasi mikrokontroler anu leres.
Lengkah 5: Mimitian lingkungan ngembangkeun Software TMCL-IDE. Ketik program TMCL ieu:
Katerangan pikeun paréntah TMCL tiasa dipendakan dina Appendix A.
Lengkah 6: Pencét Ikon "Masang" pikeun ngarobih TMCL kana kode mesin.
Teras unduh program kana modul TMCM-612 ngalangkungan Ikon "Unduh".
Lengkah 7: Pencét Ikon "Run". Program anu dipikahoyong bakal dieksekusi.
Program ieu disimpen dina EEPROM mikrokontroler. Lamun pilihan TMCL autostart dina tab "Konpigurasikeun Module" "Lain" diaktipkeun program bakal dieksekusi dina unggal kakuatan on.
Dokuméntasi ngeunaan operasi TMCL tiasa dipendakan dina manual rujukan TMCL. Bab salajengna ngabahas operasi tambahan pikeun ngahurungkeun TMCM-612 kana sistem kontrol gerak kinerja tinggi.
TMCM-612 Pedaran Operasional
7.1 Itungan: Laju jeung Akselerasi vs Microstep- jeung Frékuénsi Fullstep
Nilai parameter, dikirim ka TMC428 teu boga nilai motor has, kawas rotations per detik sakumaha laju. Tapi nilai ieu bisa diitung tina TMC428-parameter, ditémbongkeun saperti dina dokumen ieu. Parameter pikeun TMC428 nyaéta:
| Sinyal | Katerangan |
Rentang |
| fCLK | jam-frékuénsi | 0..16 MHz |
| laju | – | 0..2047 |
| a_max | akselerasi maksimum | 0..2047 |
| pulsa_div | divider pikeun laju. Nu leuwih luhur nilai éta, nu kirang nyaeta laju maksimum nilai standar = 0 | 0..13 |
| ramp_div | divider pikeun akselerasi. Nu leuwih luhur nilai na, nu kirang nyaeta akselerasi maksimum nilai standar = 0 | 0..13 |
| Usrs | microstep-resolusi (microsteps per fullstep = 2usrs) | 0..7 (nilai 7 sacara internal dipetakeun ka 6 ku TMC428) |
meja 7.1: TMC428 Parameter laju
The microstep-frékuénsi motor stepper diitung kalawan
Pikeun ngitung frékuénsi-lengkah-lengkah tina frékuénsi-lengkah-lengkah, frékuénsi-lengkah-lengkah kudu dibagi ku jumlah lengkah-lengkah unggal lengkah pinuh.
Parobahan dina laju pulsa per unit waktu (parobahan frékuénsi pulsa per detik - akselerasi a) dibéré b
Ieu nyababkeun akselerasi dina léngkah-léngkah:
Example:
f_CLK = 16 MHz
laju = 1000
a_max = 1000
pulsa_div = 1
ramp_div = 1
usrs = 6
Lamun motor stepper boga misalna 72 fullsteps per rotasi, jumlah rotations motor nyaéta:
TMCL
Sapertos seueur modul kontrol gerak Trinamic anu sanés, TMCM-612 ogé dilengkepan ku TMCL, Trinamic Motion Control Language. Basa TMCL dina unit ieu parantos diperpanjang supados genep motor tiasa dikontrol ku paréntah TMCL normal. Kalayan sababaraha pengecualian, sadaya paréntah tiasa dianggo sakumaha anu dijelaskeun dina "Rujukan TMCL sareng Manual Programming". Beda utama nyaéta yén rentang parameter "Motor" geus diperpanjang nepi ka genep motor: rentang na ayeuna 0..5 ku kituna sagala paréntah nu peryogi nomer motor bisa alamat sakabéh genep motor. Sadaya parameter sumbu tiasa diatur sacara mandiri pikeun tiap motor. TMCL, TRINAMIC Motion Control Language, dijelaskeun dina dokuméntasi anu misah, Rujukan TMCL sareng Manual Pemrograman. Buku manual ieu disayogikeun dina CD TMC TechLib sareng dina web situs TRINAMIC: www.trinamic.com. Punten tingal sumber ieu kanggo lambaran data anu diropéa sareng catetan aplikasi. CD-ROM TMC TechLib kaasup lambar data, catetan aplikasi, skéma papan évaluasi, parangkat lunak papan évaluasi, kode sumber examples, spreadsheets itungan parameter, parabot, sarta leuwih sadia ti TRINAMIC ku pamundut na hadir kalawan unggal modul.
8.1 Bedana dina paréntah TMCL
Aya ngan dua paréntah anu rada béda dina modul TMCM-612. Aranjeunna kieu:
8.1.1 MVP COORD
MVP ABS sareng paréntah MVP REL sami sareng modul anu sanés, tapi paréntah MVP COORD ngagaduhan sababaraha pilihan deui. Ku sabab kitu parameter "motor" sareng paréntah MVP COORD diinterpretasi sapertos kieu dina modul TMCM-610:
Pindah ngan hiji motor: set parameter "Motor" ka nomer motor (0..5).
Pindah sababaraha motor tanpa interpolasi: Set bit 7 tina parameter "Motor". Ayeuna bit 0..5 tina parameter "Motor" ngahartikeun motor mana anu badé ngamimitian. Unggal bit ieu nangtung pikeun hiji motor. Pindah sababaraha motor maké interpolasi: Set bit 6 tina parameter "Motor".
Ayeuna bit 0..5 tina parameter "Motor" nangtukeun mana motor anu bakal dipindahkeun maké interpolasi. Unggal bit ieu nangtung pikeun hiji motor. Teu mungkin pikeun ngamimitian grup leuwih ti tilu motor maké interpolasi. Sanajan kitu, kasebut nyaéta dimungkinkeun pikeun ngamimitian hiji grup tilu motor katuhu sanggeus ngamimitian grup tilu motor lianna.
Examples:
- MVP COORD, $ 47, 2 gerak motor 0, 1 jeung 2 pikeun koordinat 2 ngagunakeun interpolasi.
- MVP COORD, $ 87, 5 gerak motor 0, 1 jeung 2 pikeun koordinat 5 tanpa ngagunakeun interpolasi.
Awas: fitur interpolasi teu sadia dina versi firmware saméméh 6.31. Upami diperlukeun, meunangkeun firmware panganyarna tina Trinamic websitus sareng ningkatkeun modul anjeun.
8.1.2 NUNGGU RFS
Ngantosan milarian rujukan tina sababaraha motor kalayan paréntah WAIT RFS henteu didukung. Kisaran parameter "motor" nyaeta 0..5 (pikeun genep motor). Pikeun ngadagoan sababaraha pilarian rujukan, ngan make hiji WAIT RFS paréntah pikeun tiap motor.
8.2 Paréntah tambahan
Sababaraha paréntah anu ditetepkeun ku pangguna dianggo pikeun ngakses fitur tambahan tina TMCM-612 sapertos ADC, DAC, polaritas switch rujukan sareng RAM akuisisi data tambahan.
8.2.1 Baca ADC: UF0
Paréntah UF0 dipaké pikeun maca 16-bit ADC tambahan. Paréntah milih saluran, ngamimitian konvérsi teras mulihkeun hasilna. Parameter "motor / bank" dipaké pikeun milih saluran (0..7). Dina modeu langsung TMCL nganggo input manual. Hasilna aya dina kisaran 0..65535, dimana 65535 hartosna +10V. Parameter séjén paréntah ieu henteu dianggo sareng kedah disetel ka nol. Misalample: Pikeun maca saluran 3 ADC, paké UF0 0, 3, 0.
8.2.2 Tulis ka DAC: UF1
Paréntah UF1 dianggo pikeun nyetél nilai DAC 10-bit tambahan. Janten, nilaina tiasa diatur antara 0 sareng 1023. Nilai 1023 sami sareng vol kaluaran.tage tina +10V. Parameter "motor / bank" dipaké pikeun nangtukeun saluran (0..7), sarta parameter "nilai" dipaké pikeun nangtukeun nilai kaluaran.
Parameter "tipe" nangtukeun lamun nilai konstanta atawa accumulator atawa x register bakal kaluaran dina DAC (tipe = 0 outputs nilai konstan, tipe = 1 outputs accumulator, tipe = 2 kaluaran x register).
Example:
- Pikeun nyetel saluran DAC 5 ka 517, paké UF1 0, 5, 517.
- Pikeun nyetel saluran DAC 5 kana nilai accumulator, paké UF1 1, 5, 0.
- Pikeun nyetél saluran DAC 5 kana nilai register x, paké UF1 2, 5, 0.
8.2.3 Nyetél polaritasna saklar eureun: UF2
Paréntah UF2 dipaké pikeun nyetél polaritas stop switch pikeun unggal motor. Parameter "nilai" paréntah dipaké salaku topeng bit, dimana bit 0 nangtung pikeun motor 0, bit 1 pikeun motor 1 jeung saterusna. Nalika bit anu saluyu diatur polaritasna saklar eureun motor éta bakal dibalikkeun.
Parameter "tipe" sareng "motor / bank" paréntah ieu henteu dianggo sareng kedah disetel ka nol.
8.2.4 Baca tina data tambahan RAM: UF3
Kalayan révisi firmware 6.35 atanapi langkung luhur, paréntah UF3 sareng UF4 tiasa dianggo pikeun ngaksés RAM tambahan. Paréntah UF3 dipaké pikeun maca data tina tambahan RAM akuisisi data. Gumantung kana parameter "tipe" paréntah UF3 boga genep fungsi béda:
- UF3 0, 0, : Atur RAM maca pointer kana nilai .
- UF3 1, 0, 0: Atur RAM read pointer ka nilai disimpen dina accumulator nu.
- UF3 2, 0, 0: Meunangkeun RAM maca pointer (nyalin nilaina ka accumulator nu).
- UF3 3, 0, 0: Baca nilai tina RAM dina alamat dirumuskeun ku RAM maca pointer.
- UF3 4, 0, 0: Baca nilai tina RAM dina alamat nu dibikeun ku RAM maca pointer, lajeng increment RAM maca pointer ku hiji supados nunjuk ka lokasi memori salajengna.
- UF3 5, 0, : Baca nilai tina RAM dina alamat tetep dibikeun ku nilai .
Kalawan paréntah ieu kasebut nyaéta dimungkinkeun pikeun maca data disimpen dina RAM tambahan kana accumulator register meh bisa diolah salajengna. Tangtu paréntah ieu ogé bisa dipaké dina modeu langsung ku kituna misalna hiji host bisa maca data nu saméméhna geus disimpen dina RAM misalna ku program TMCL.
RAM maca pointer ngamungkinkeun pikeun ngakses RAM dina alamat nu saméméhna geus disetel. Ogé bisa incremented otomatis. Janten register accumulator henteu kedah dianggo pikeun tujuan sapertos kitu.
Paréntah UF3 jeung UF4 alamat RAM salaku Asép Sunandar Sunarya 32 bit kecap jadi nepi ka 32767 nilai bisa disimpen dina RAM ngagunakeun paréntah ieu (RAM baca pointer teu kudu disetel ka nilai ngaleuwihan 32767).
8.2.5 Tulis ka RAM data tambahan: UF4
Paréntah UF4 dipaké pikeun nulis data ka RAM akuisisi data tambahan. Gumantung kana parameter "tipe" paréntah UF4 boga genep fungsi béda:
- UF4, 0, 0, : Atur RAM nulis pointer kana nilai .
- UF4 1, 0, 0: Atur RAM nulis pointer ka nilai disimpen dina accumulator nu.
- UF4 2, 0, 0: Kéngingkeun penunjuk tulisan RAM (nyalin nilaina ka akumulator).
- UF4 3, 0, 0: Tulis eusi accumulator ka RAM dina alamat dirumuskeun ku RAM nulis pointer.
- UF4 4, 0, 0: Tulis eusi accumulator ka RAM dina alamat dibikeun ku RAM nulis pointer lajeng increment RAM nulis pointer meh nunjuk ka lokasi memori salajengna.
- UF4 5, 0, : Tulis eusi accumulator ka RAM dina alamat dibereskeun dirumuskeun ku nilai .
- UF4 6, 0, : Tulis nilai tetep ka RAM dina alamat dirumuskeun ku RAM nulis pointer.
- UF4 7, 0, : Tulis nilai tetep ka RAM dina alamat dibikeun ku RAM nulis pointer lajeng increment RAM nulis pointer meh nunjuk ka lokasi memori salajengna.
Kalayan paréntah ieu tiasa nyerat data kana RAM tambahan supados tiasa disimpen pikeun ngolah salajengna (misalna nyandak s.amples ti ADC pikeun ngolah engké). Tangtu Paréntah ieu ogé bisa dipaké dina modeu langsung ambéh host a bisa nulis nilai ka RAM pikeun diolah ku TMCM-612 lajeng. Pointer nulis RAM ngamungkinkeun pikeun ngakses RAM dina alamat nu saméméhna geus disetel. The RAM nulis pointer ogé bisa incremented otomatis sanggeus unggal aksés nulis ambéh accumulator teu kudu dipaké pikeun tujuan ieu. Paréntah ieu sayogi dina révisi firmware 6.35 atanapi langkung luhur. Dina ex handapample, nilai ADC diukur sarta disimpen dina RAM unggal detik. Mantanamples ngagunakeun fitur increment otomatis.
UF4 0, 0, 0 //Setel penunjuk tulis RAM ka 0 Loop:
GIO 0, 1 //Baca ADC 0
UF4 4, 0, 0 // Nyimpen nilai ka RAM kalayan paningkatan otomatis WAIT TICKS, 0, 10
UF4 2, 0, 0 // Pariksa lamun RAM geus pinuh
COMP 32767
JC LE, Loop
Riwayat révisi
9.1 Révisi Dokuméntasi
| Vérsi | titimangsa | Pangarang |
Katerangan |
| 1.00 | 11-Nopémber-04 | OK | Vérsi awal |
| 1.01 | 07-Nopémber-05 | OK | AD jeung DAC voltages dilereskeun |
| 1.10 | 15-Sep-06 | HC | Révisi Mayor |
| 1.11 | 16-Mei-08 | OK | Fitur interpolasi ditambahkeun |
| 1.12 | 1-Apr-09 | OK | Paréntah UF3 jeung UF4 ditambahkeun |
| 1.13 | 29-Mar-12 | OK | Paréntah UF1 diperpanjang (firmware V6.37) |
Tabél 9.1: Révisi Dokuméntasi
9.2 Révisi firmware
| Vérsi | mairan |
Katerangan |
| 6.00 | Kaluaran Awal | Mangga tingal dokuméntasi TMCL |
| 6.31 | Ogé nyadiakeun fitur interpolasi | |
| 6.35 | RAM tambahan tiasa kajawab nganggo paréntah UF3 sareng UF4 | |
| 6.37 | UF1 paréntah ngalegaan ku kituna ogé accumulator atanapi x register bisa kaluaran dina DAC. |
meja 9.2: Révisi firmware
Hak Cipta © 2008..2012 ku TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG
Trinamic Motion Control GmbH & Co KG
Sternstrasse 67
D - 20357 Hamburg, Jérman
Telepon +49-40-51 48 06 – 0
FAX: +49-40-51 48 06 – 60
http://www.trinamic.com
Dokumén / Sumberdaya
 |
TRINAMIC TMCM-612 6-Axis Controller Board Supir Resolusi Tinggi [pdf] Manual pamaké TMCM-612 6-Axis Controller Dewan Supir Resolusi Tinggi, TMCM-612, 6-Axis Controller Dewan Supir Resolusi Tinggi, Dewan Supir Resolusi Tinggi, Dewan Supir Resolusi, Dewan Supir, Dewan |