Unitree
4D LiDAR-L2
Buku Panduan v 1.1
2024.10

Unduh Dokumén

Klik link di handap ieu pikeun ngundeur versi panganyarna tina manual pamaké: https://www.unitree.com/download
Unduh Unilidar 2
Unduh parangkat lunak awan Unilidar 2 titik ngalangkungan alamat ieu: https://www.unitree.com/download
Unduh Open Source SDK
SDK open source tiasa didapet ngalangkungan alamat ieu: https://www.unitree.com/download
https://github.com/unitreerobotics/unilidar_sdk

Produk Leuwihview

Bubuka
Unitree 4D LiDAR - L2 mangrupikeun radar laser 4D anu épéktip, aman sareng dipercaya (posisi 3D + tingkat abu 1D), anu gaduh kamampuan pikeun samplaser laju-laju 64000 kali per detik sarta bisa loba dipaké dina robot, kota pinter, Toys calakan, logistik jeung widang lianna, ngarojong realisasi fungsi kayaning pemetaan, positioning, pangakuan, dijauhkeun halangan, scanning lingkungan, rekonstruksi 3D. , jsb.
Radar L2 tiasa ngadeteksi objék kalayan jarak minimum 0.05 méter sareng jarak maksimal 30 méter (90% réfléktivitas).
Sakabeh mesin L2 leutik tur lightweight, timbangan ukur 230 gram, cocog pikeun scanning lingkungan robot umum, positioning, pemetaan, navigasi jeung dijauhkeun halangan.
L2 gaduh kamampuan scanning sudut ultra-lebar anu saé, kalayan widang view (FOV) dilegakeun ka 360 ° sacara horisontal sareng 90 ° sacara vertikal, ngamungkinkeun deteksi rohangan tilu diménsi kalayan médan hémisferik view, sarta rentang aplikasi bisa dimekarkeun pikeun skenario komérsial leuwih. Salaku tambahan, L2 ogé ngadukung mode sudut négatip, dimana widang view bakal dilegaan satuluyna jadi 360 ° sacara horisontal jeung 96 ° vertikal, sarta jarak pangukuran pangjauhna dina rentang pakait jeung 6° widang dimekarkeun tina view bakal rada deukeut.
L2 gaduh modul IMU kalayan 3 - akselerasi sumbu sareng 3 - sumbu giroskop diwangun-di, ngadukung salakuampfrékuénsi ling 1 kHz jeung frékuénsi ngalaporkeun 500 Hz.
L2 ngabogaan frékuénsi scanning sirkumferensial 5.55 Hz, frékuénsi scanning nangtung 216 Hz, sarta s éféktif.ampfrékuénsi ling 64000 titik per detik. L2 henteu ngan ukur gaduh kinerja anu saé tapi ogé réliabilitas anu luhur, nyumponan kisaran suhu lingkungan kerja - 10 ° C dugi ka 50 ° C sareng tingkat kaamanan panon IEC - 60825 Kelas 1.
L2 ngarojong ngadalikeun Mode 3D / Mode 2D, Mode Normal / Mode NEGA, IMU Aktipkeun / IMU nonaktipkeun, TTL UART kaluaran / kaluaran ENET UDP, Self Mimitian / CMD Mimitian, sarta Gray ON / Gray OFF. Parameter standar pabrik nyaéta: Mode 3D, Mode NEGA, Nonaktipkeun IMU, ENET, SELF START, sareng GRAY ON.
Prinsip Kerja
Radar L2 utamina kalebet émisi laser sareng inti jarak, eunteung pantulan, motor puteran gancang-gancang, sareng motor puteran-laju rendah. Dina kaayaan kerja, numutkeun sudut pandang anu digambarkeun, arah rotasi motor puteran-speed tinggi sareng motor puteran-speed rendah nyaéta kieu.

Komunikasi L2 ngadukung ENET UDP sareng TTL UART. Lamun ngagunakeun komunikasi ENET UDP, sambungkeun port jaringan L2 jeung port kakuatan. Lamun maké TTL UART, éta bisa disambungkeun ngaliwatan modul adaptor disadiakeun, sambungkeun Tipe - C port dina modul adaptor jeung port kakuatan dina kabel, atawa bisa ogé langsung nyambung ka TTL UART port serial stop kontak nurutkeun kawat. sekuen dina "Definisi Antarmuka" pikeun dianggo. L2 dilengkepan modul adaptor, adaptor kakuatan sareng kabel data pikeun pangguna, ngaleungitkeun kabutuhan nyayogikeun sistem catu daya anu rumit sareng kabel debugging, ngirangan biaya panggunaan.
L2 ngadopsi téknik rentang waktos penerbangan laser sareng, ku gawé bareng sareng akuisisi sareng mékanisme pangolahan laser-speed tinggi, tiasa ngahontal 64,000 tindakan per detik. Pikeun unggal aksi ranging, L2 emits sinyal laser infra red dina bentuk pulsa sempit di tingkat ns. Cahaya anu dipantulkeun saatos sinyal laser ieu menyinari obyek anu dituju bakal ditampi ku sistem akuisisi laser tina radar. Saatos dianalisis sareng diolah ku prosesor, nilai jarak antara obyek anu diiradiasi sareng L2 ogé sudut anu kalebet ayeuna sareng inpormasi anu sanés bakal kaluaran tina antarmuka komunikasi.

Déskripsi komponén

1. Jandéla optik
   Sinar laser dipancarkeun ngaliwatan jandela optik bisa nyeken objék dina widang view (FOV).
2. Outlet
   L2 boga tilu terminal pikeun stop kontak na, nyaéta catu daya DC3.5 - 1.35, wadahna RJ45 (port jaringan), sarta colokan GH1.25 - 4Y (port serial). Pikeun detil runtuyan kawat, mangga tingal bagian Interface Definition.
3. Positioning slot
   Aya 4 slot positioning total. Nalika ngarancang bracket maneuh, slot posisi tiasa dianggo pikeun ningkatkeun akurasi posisi sadaya mesin. Pikeun dimensi spésifik, mangga tingal bagian Dimensi Instalasi.
4. M3 instalasi liang
   Aya 4 liang instalasi total. L2 tiasa dilereskeun dina posisi anu pas nganggo sekrup M3.

Harti panganteur

Hiji - kaluar - Tilu Cable
L2 boga tilu terminal pikeun stop kontak na, nyaéta DC3.5 - 1.35 sirah catu daya (port kakuatan), hiji RJ45 ngawadahan (port jaringan), sarta GH1.25 - 4Y colokan (port serial). Pamaké tiasa nyambung ka L2 ngaliwatan adaptor kakuatan anu disayogikeun, modul adaptor port serial, kabel data atanapi kabel jaringan pikeun ngahontal sambungan kakuatan, transmisi sinyal kontrol sareng pangiriman data, sareng sajabana, atanapi aranjeunna ogé tiasa ngaropea sareng ngagunakeun bahan anu cocog pikeun syarat pamandangan. pikeun ngagentos modul adaptor pikeun ningkatkeun kamampuan panyalindungan sadayana (sapertos lebu sareng tahan cai). Spésifikasi korsi port serial nyaéta GH1.25mm 4PIN.
Definisi runtuyan kawat tina kabel L2 nyaéta kieu:

Outlet Interface	Nomer Pin	Nomer Pin	1 Warna Kawat	Fungsi
DC3 4-1.35 Power Supply	Positip	Kakuatan Positip	Beureum	Kabel Daya
	Negatip	Kakuatan Negatip	Hideung	Kabel Daya
RJ45 ngawadahan	1	ETHTX+	Oranyeu Bodas	Kabel Data
	2	ETHTX-	oranyeu	Kabel Data
	3	ETHRX+	Bodas Héjo	Kabel Data
	6	ETHRX-	Héjo	Kabel Data
GH1.25-4Y Colokkeun	2	UART GND	Pink	Kabel Data
	3	UART RX	Bodas	Kabel Data
	4	UART TX	coklat	Kabel Data
	1	–	–	–

Pamasangan

Widang éféktif tina View (FOV) Rentang
L2 ngandung motor-speed tinggi sareng motor-speed rendah di jero. Motor-speed tinggi ngajalankeun eunteung pantulan pikeun muterkeun, ngahontal rentang pangukuran 180 ° dina arah vertikal, lajeng low-speed puteran motor drive bagian inti pangukuran pikeun muterkeun 360 ° pikeun ngahontal 360 * 90 ° hemispherical ultra. - scan sudut lega, anu tiasa ngukur rohangan tilu diménsi luhureun radar, sapertos anu dipidangkeun dina gambar di handap ieu. Mangga nengetan rentang éféktif FOV salila instalasi ulah blocking wewengkon FOV.

L2 ngarojong mode sudut négatip, nu arah horizontal widang view tetep unchanged jeung arah vertikal widang view expands ka 96 ° dina mode sudut négatip. Dina mode sudut négatif, jarak pangukuran pangjauhna dina rentang pakait jeung widang 6° dimekarkeun tina view bakal rada deukeut.

Punten dicatet yén dénsitas awan titik L2 béda di daérah FOV anu béda, sareng dénsitas awan titik langkung ageung caket pusat, sapertos anu dipidangkeun dina gambar di handap ieu.

Kisaran tina view langsung luhureun L2 nyaeta furthest. Sajaba ti éta, bakal aya wewengkon sudut pisan leutik deficiency visi langsung luhureun L2, nu mangrupakeun fenomena normal sanggeus koréksi algoritma.
Pancegahan instalasi
Sateuacan masang L2 sacara resmi, pastikeun maca pancegahan ieu sacara saksama:

1. Ngabersihan jandela optik ku alkohol atawa lawon bersih saméméh instalasi. Ogé mastikeun bersih-liness tina jandela optik salila pamakéan. Lebu atawa kokotor sejenna bisa mangaruhan efek scanning tina L2.
2. Salila instalasi, ulah meungpeuk FOV na. Malah masang piring kaca transparan dina jandela optik bakal mangaruhan kinerja L2.
3. L2 bisa dipasang dina sagala arah ngaliwatan liang instalasi handap.
4. Struktur instalasi L2 ngan bisa mastikeun reliabilitas sorangan, sarta awak teu bisa nanggung beban ad-ditional.
5. Ninggalkeun sajumlah rohangan dina sadaya opat sisi salami pamasangan pikeun nyegah aliran hawa anu goréng tina mangaruhan pangaruh dissipation panas.
6. Nalika skenario aplikasi merlukeun résistansi cai, L2 perlu dilengkepan alat panyalindungan cai. Diagram panyalindungan cai pikeun pamasangan normal sareng pamasangan tibalik nyaéta kieu:

Dimensi instalasi
Handapeun L2 boga 4 liang instalasi M3 kalawan jero 6mm. Mangga install L2 dina posisi luyu nurutkeun kana L2 dimensi mékanis jeung instalasi liang dimensi posisi ditémbongkeun dina gambar di handap ieu.

L2 Beurat jeung Dimensi

Beurat	230g
Diménsi	75 (lebar) x75 (jero) x65 (jangkungna) mm

Paké

Sambungan
UART TTL Sambungan
Colokan 4PIN L2 tiasa nyayogikeun pangiriman data tapi sanés kakuatan. Pikeun urutan kawat spésifik, mangga tingal bagian Interface Definition. Upami anjeun kedah nguji samentawis atanapi nganggo L2, disarankeun nganggo modul adaptor, adaptor kakuatan sareng kabel data anu disayogikeun dina bungkusan. Metodeu sambungan jeung pamakéan nyaéta kieu: a.Selapkeun port serial 4PIN tina L2 kana modul adaptor. b.Selapkeun adaptor kakuatan kana port catu daya tina kabel pikeun suplai kakuatan. c. Selapkeun panganteur Tipe - C tina kabel data kana port komunikasi data tina modul adaptor, tur sambungkeun tungtung séjén ka komputer pribadi.

Sambungan ENET UDP
L2 ngarojong pangiriman data UDP jaringan. Sambungkeun port jaringan sareng port kakuatan kabel pikeun dianggo. Port jaringan L2 tiasa langsung dianggo pikeun pangiriman data. Nalika nganggo, selapkeun port jaringan kana saklar atanapi komputer, teras selapkeun adaptor kakuatan kana port catu daya tina kabel anu badé dianggo. Inpormasi konfigurasi standar L2 nyaéta: IP: 192.168.1.62, Gateway: 192.168.1.1, Subnet Mask: 255.255.255.0, Default Destination Server Alamat IP pikeun Ngirim Data nyaéta 192.168.1.2. Port UDP pikeun ngirim data ku radar nyaéta 6101, sareng palabuhan panarima tina pangladén tujuan nyaéta 6201. Nalika nganggo pikeun kahiji kalina, perhatikeun yén alamat pangladén tujuan sareng IP L2 henteu bentrok. Upami anjeun kedah ngarobih inpormasi konfigurasi, anjeun tiasa ngalakukeun éta ngalangkungan komputer luhur atanapi SDK. · Modul adaptor, adaptor kakuatan sareng kabel data sadayana disayogikeun sareng pakét, anu tiasa ngahontal sambungan kakuatan, transmisi sinyal kontrol sareng pangiriman data, jsb. ngagunakeun genah sareng kamampuan panyalindungan sistem (sapertos lebu sareng tahan cai). · Nalika debugging, mangga nempatkeun radar L2 dina Pad karét disadiakeun jeung nempatkeun Pad karét dina tabel horizontal pikeun mastikeun radar jalan stably sarta ulah knocking sarta ragrag.
Sistem Koordinat
Definisi sistem koordinat sudut katuhu O - XYZ tina L2 nyaéta ditémbongkeun saperti dina gambar di handap ieu. O nyaéta asal-usul sistem koordinat awan titik, ayana di posisi tengah handap, +X nyaéta arah sabalikna ti outlet, +Y nyaéta arah 90 ° counterclockwise ti +X, sarta O - XYZ nyaéta sistem koordinat awan titik. L2 (asal sareng sistem koordinat XYZ tina IMU katingal dina modél L2 3D, sareng sumbu XYZ na rélatif paralel sareng sumbu XYZ titik. sistem koordinat awan).

Data Awan Titik
L2 ngan bisa milih hiji cara pikeun kaluaran data ti ENET UDP na TTL UART, nu bisa dipilih ngaliwatan Unilidar 2 atanapi SDK.
Sacara standar, L2 mimiti ngaluarkeun data awan titik saatos diaktipkeun. Data awan titik kalebet nilai jarak, sudut, réfléktivitas, data IMU sareng data status damel. Data awan titik nyaéta sintésis sakabéh awan titik nu dideteksi dina beungeut objék diukur dina widang view ku laser deteksi rangefinder. Unggal data awan titik utamana ngandung inpormasi ieu:
nilai jarak: Jarak sabenerna antara samptitik ling, dina milimeter. Sudut: Sudut sampling titik relatif ka orientasi tina L2 sorangan, dina derajat. Reflektifitas: Reflektifitas objek anu dideteksi. data IMU: Data 3 - accelerometer sumbu jeung 3 - gyroscope sumbu. Data status gawe: The speed rotational ayeuna, voltage, suhu, jeung sajabana ti rangefinder deteksi laser.
Status Gawé jeung Mode Gawé
Status gawe L2 nujul kana status gawe ayeuna tina deteksi laser rangefinder, jeung mode gawe nujul kana target status gawe diatur ku pamaké.
Katerangan Status Gawé:
Status gawe tina L2 ngawengku sampstatus ling, status sayaga, jeung status interferensi, sakumaha wincikan dina tabel di handap ieu.

Gawé	Katerangan
Sampling Status	Rangefinder deteksi laser geus dimimitian tur berpungsi normal (mancarkeun sinar laser).
Status Siaga	Saatos nyetel mode sayaga, éta asup kana kaayaan sayaga. Dina kaayaan ieu, konsumsi kakuatan kirang ti 1W, lampu LED pareum, motor speed tinggi eureun puteran, speed low motor eureun puteran, sarta ngan data IMU kaluaran.
Status gangguan	Saatos kapaksa ngeureunkeun puteran ku gaya luar, awan titik teu tiasa dianggo. Nalika gaya éksternal dileupaskeun, L2 bakal otomatis neruskeun rotasi sarta titik awan data.

Katerangan ngeunaan Modeu Gawé:
Modeu damel nujul kana status kerja target anu disetél ku pangguna. Aya dua modeu kerja anu tiasa diatur ku pangguna pikeun L2: modeu normal (mode normal) sareng mode sayaga (mode sayaga). Pamaké tiasa nyetél modeu kerja anu béda ngalangkungan Unilidar 2 atanapi SDK. Nalika nganggo L2 pikeun kahiji kalina, mode standar nyaéta mode normal. Nalika L2 dipareuman teras diaktipkeun deui, éta bakal balik deui ka modeu normal standar.
Sajaba ti éta, L2 ogé bisa diatur pikeun ngaktipkeun mode 3D / 2D, mode sudut négatip, sarta kakuatan - on timer ngamimitian, sarta setelan ieu bakal mawa pangaruh sanggeus nyimpen parameter jeung restarting radar. Dina modeu 3D, motor laju luhur sareng motor laju rendah tina radar tiasa dianggo normal, nyayogikeun data awan titik tilu diménsi. Dina modeu 2D, ngan ukur motor jangkungna radar anu tiasa dianggo normal, motor-speed rendah ngareureuhkeun damel, sareng data awan titik dua dimensi anu disayogikeun. L2 standar kana mode 3D.
Dina mode sudut négatip, widang view tina radar nyaéta 360 ° × 96 ° , sarta jarak pangukuran pangjauhna dina rentang pakait jeung dimekarkeun 6 ° widang view bakal rada deukeut.
L2 standar teu muka mode sudut négatip.
Nalika kakuatan - dina diri - ngamimitian diaktipkeun, radar mimiti jalan langsung saatos diaktipkeun. Nalika kakuatan - on diri - ngamimitian ditumpurkeun tur disimpen lajeng restarted, radar moal jalan unggal waktos eta diaktipkeun tapi bakal ngadagoan paréntah ngamimitian. L2 standar pikeun kakuatan - dina diri - ngamimitian.
Modeu LED
LED L2 henteu ngadukung konfigurasi sareng gaduh tilu kaayaan:
6 - ring lampu ruas dina modeu normal, 3 - ring lampu ruas dina mode sudut négatip, sarta ring lampu blinks lalaunan dina modeu 2D.
Unilidar 2
Unilidar 2 mangrupikeun parangkat lunak operasi anu dianggo ku L2 anu tiasa ningalikeun sareng nganalisis awan titik tilu diménsi sacara real waktos sareng ngadukung fungsi canggih sapertos setélan produk sareng panyesuaian parameter éksternal. Ngagunakeun software Unilidar 2, pamaké bisa ngalakukeun debugging grafis basajan.
Unilidar
2 ayeuna ngadukung Window® (64 - bit). Pamaké Windows: Jalankeun program Unilidar 2.exe salaku administrator saatos diunduh. Kanggo metode pamakean Unilidar 2 anu langkung lengkep, mangga buka resmi websitus www.unitree.com,
undeur jeung konsultasi 《Unilidar 2 Pamaké Manual》 pikeun inpo nu leuwih lengkep. Unilidar SDK 2
Salian ngagunakeun Unilidar 2 ka view data awan titik waktu nyata, pamaké ogé bisa ménta data awan titik ngaliwatan pakét software Unilidar SDK jeung nerapkeun data awan titik kana sagala rupa skenario.
Paket parangkat lunak ieu tiasa nyayogikeun fungsi-fungsi ieu: · Parse data asli anu dikirimkeun tina radar laser sareng ngarobih kana awan titik sareng data IMU · Kéngingkeun data awan titik · Kéngingkeun data IMU · Konfigurasi sareng naroskeun parameter sareng inpormasi status anu relevan. https://www.unitree.com/download ka view inpo nu leuwih wincik ngeunaan dokuméntasi Unilidar SDK.

Panyimpenan, Angkutan sareng Pangropéa

Panyimpenan

• Suhu gudang tina L2 nyaeta - 20 ° C nepi ka 60 ° C. Mangga nyimpen eta dina garing, ventilated jeung lebu - lingkungan bébas.
• Hindarkeun nempatkeunna sareng barang anu korosif, kaduruk sareng ngabeledug.
• Nanganan sacara saksama nalika nyimpen pikeun nyegah karusakan alat.
• Pikeun alat-alat nu disimpen keur lila, mangga parios tur ngajaga eta rutin.

Angkutan

• Sateuacan ngangkut, ngalereskeun alat sareng pastikeun yén éta dipasang di tempat sateuacan dibungkus.
• Anggo kotak bungkusan khusus atanapi bahan panyangga bungkusan pikeun ngahontal pangaruh panyalindungan anu diperyogikeun.
• Hindarkeun kapangaruhan ku tabrakan, geter sareng gesekan salami angkutan pikeun ngahindarkeun karusakan mékanis.

Pangropéa
L2 gaduh reliabilitas sareng stabilitas anu saé. Salila pamakéan normal, ngan jandela optik perlu rutin inspected tur cleaned. Upami wewengkon jandela optik kacemar (sapertos ku lebu, leutak, jsb), éta tiasa mangaruhan kualitas data anu dihasilkeun saatos radar nyeken hiji obyék. Dina waktu ieu, radar perlu cleaned. Preferably, make kaen beberesih bersih pikeun gently ngusap jandela optik pikeun miceun kokotor permukaan. Nalika meresihan, usap gently pikeun nyegah scratching beungeut jandela optik kalawan gaya kaleuleuwihan sarta mangaruhan kinerja na. Lamun masih aya noda katempo dina jandela optik, make lawon beberesih dipped dina jumlah leutik alkohol lajeng usap jandela.

Pamérésan masalah

Upami aya masalah nalika dianggo, mangga parios tabel di handap ieu kanggo solusi. Upami masalahna masih teu tiasa direngsekeun, mangga ngahubungi Unitree atanapi dealer resmi Unitree.

Masalah	Solusi
Teu bisa meunangkeun data L2 ngaliwatan métode TTL UART	· Pastikeun yén sadaya kabel disambungkeun leres. · Konpirmasi yén adaptorna cocog. Sarat catu daya tina L2 nyaéta 12V, 1A. ·Pastikeun yén kaluaran data radar dipilih salaku kaluaran TTL UART. Saatos ngonfirmasi di luhur, upami port serial disambungkeun ka L2 masih teu tiasa dideteksi, cobian balikan deui software L2 sareng Unilidar 2.
Teu bisa ménta data L2 ngaliwatan métode ENET UDP	· Pastikeun yén sadaya kabel disambungkeun leres. · Konpirmasi yén adaptorna cocog. Sarat catu daya tina L2 nyaéta 12V, 1A. · Konfirmasi yén konfigurasi IP L2 sareng server target leres sareng henteu bentrok. · Pariksa konfigurasi jaringan sareng pastikeun yén jaringanna lancar. · Konfirmasi yén port pikeun nampa data dina server udagan henteu ditempatan atanapi terasing, sareng standarna nyaéta udp6201. · Pastikeun yén kaluaran data radar nyaéta kaluaran ENET UDP.
Henteu tiasa ngonfirmasi inpormasi parameter IP tina L2	· Sambungkeun L2 ku port serial, ngaropéa informasi parameter IP ngaliwatan komputer luhur atawa SDK, sarta simpen sarta balikan deui.
Bisa ngadeteksi port serial disambungkeun ka L2, tapi teu bisa muka port serial / atawa teu bisa ngamimitian sampling	· Pastikeun yén sadaya kabel disambungkeun leres. · Konpirmasi yén adaptorna cocog. Sarat catu daya tina L2 nyaéta 12V, 1A. Upami masalahna masih aya, cobian balikan deui parangkat lunak L2 sareng Unilidar 2.
Saatos dipaksa ku gaya éksternal, L2 eureun puteran	· Biasana, nalika gaya éksternal dileupaskeun, L2 otomatis bakal neruskeun rotasi. · Coba balikan deui L2.

Saatos - Penjualan Inpormasi Garansi

Nganjang https://www.unitree.com/terms pikeun leuwih jéntré ngeunaan informasi jaminan Unitree 4D Lidar - L2.

Spésifikasi Parameter

Unitree 4D LiDAR

Modél	L2
Panjang gelombang laser	905nm
Peunteun Kasalametan Panon «1	Kelas 1 (IEC60825-1: 2014) Kasalametan Panon
Béntang Max	30M (@90% reflectity) 15M (@10% reflectity)
Deukeut Zona Buta -:	0.05m
FOV	360** 90°/360°°96° (Modeu NAGE)
Sampling Frékuénsi	128000 titik / s
Frékuénsi Éféktif	64000 titik / s
Métode nyeken	Nyeken Eunteung Tanpa Sikat Tanpa Kontak
Émbaran 4D	30 Posisi +10 Grayscale (Rojongan 20 Mode) (41
Frékuénsi Scanning Horizontal	5.55Hz
Frékuénsi Scanning nangtung	216Hz
panganteur komunikasi	ENET UDP. TTL UART
Laju Baud Komunikasi	4000000 bps (TTL UART)
Akurasi pangukuran =!	= 2.0 em
Resolusi sudut	0.64°
Resolusi Pangukuran	4.5 mm
IMU Sampling Laju	kHz
Frékuénsi ngalaporkeun IMU	S500Hz
Dimensi Persépsi Sikep	3-sumbu Accelerometer + 3-sumbu Gyroscope
Resolusi Ring LED	60°
Laju Anyarkeun Ring LED	5.55HzZ
Kamampuhan Lampu Anti Strong	100 Klux
Suhu Lingkungan Operasi i	-10°C-59°C
Suhu Lingkungan Panyimpenan	-20 ℃ -60 ℃
Tingkat panyalindungan [7]	IP54
Kakuatan [8]	10W （Suhu Lingkungan 25 ℃）
Operasi Voltage	12V DC
Ukuran	75（lebar）x75（jerona）x65（jangkungna）mm
Beurat	230g

1. Kakuatan puncak sakedapan tina pecundang nyaéta 25W, tapi kakuatan rata-rata saleresna anu dianggo bakal langkung handap tina nilai ieu, sareng didorong ku metode pulsa, anu ngan ukur ngaluarkeun waktos anu pondok pikeun mastikeun kasalametan manusa sareng piaraan. nyumponan standar kaamanan laser tingkat Kelas I.
2. Nilai has reflektifitas dipidangkeun di dieu, sareng nilai saleresna gumantung kana kaayaan lingkungan sareng karakteristik obyék target.
3. Alat laser ranging tiasa ngadeteksi sareng kaluaran data awan titik nalika jarak ka obyék target nyaéta 0.05m. Tapi-kusabab henteu mampuh ngajamin akurasi deteksi, data ieu kanggo rujukan wungkul.
4. Dina modeu 2D, rentang sudut nyaeta 180 ° atawa 192 ° (dina Mode NEGA), sarta frékuénsi éféktif masih 64,000 titik per detik.
5. Pikeun mastikeun deteksi éféktif objék kalawan defectivity béda dina rentang, bisa jadi aya panurunan saeutik dina akurasi titik-awan di sababaraha locutions. Kaayaan tés nyaéta: suhu lingkungan 259c, pantulan objek target 90%, sareng jarak uji 15m.
6. Dina lingkungan sapertos suhu luhur sareng handap, geter kuat, sareng kabut beurat, kinerja L2 bakal rada turun. Sajaba ti éta, operasi jangka panjang dina suhu luhur bisa mangaruhan kinerja produk komo ngabalukarkeun karuksakan kana produk. Disarankeun yén pamaké ningkatkeun ukuran dissipation panas pikeun mastikeun yén suhu panutup handap teu ngaleuwihan 85 ° C. Lamun hawa teuing tinggi, mékanisme panyalindungan leuwih-suhu bakal dipicu, sarta L2 bakal ngaluarkeun hiji over-suhu. peringatan. Lamun hawa geus parah ngaleuwihan, L2 bakal eureun ngajalankeun.
7. Pangaruh panyalindungan L2 beda-beda pisan dina sudut pamasangan anu béda. Mangga ningkatkeun panyalindungan éksternal nurutkeun sudut instalasi sabenerna on sorangan; karuksakan disababkeun ku instalasi bener atawa panyalindungan éksternal teu katutupan ku jaminan.
8. Kakuatan stabil sareng kakuatan puncak béda dina lingkungan anu béda. Nalika kisaran suhu lingkungan tina -10 ° C dugi ka 30 ° C, L2 bakal otomatis beroperasi dina mode pemanasan diri sareng moal ngaluarkeun awan titik dugi ka suhu nyumponan sarat, sareng kakuatan puncak tiasa ngahontal 13W dina waktos ayeuna. Mangga rancang catu daya sacara wajar pikeun mastikeun operasi normal pakakas.

Manual ieu moal dibere beja misah lamun diropéa. Anjeun tiasa pariksa versi panganyarna tina "Panduan Pamaké" dina resmi websitus Unitree.

https://www.unitree.com/en/download
Unitree mangrupakeun mérek dagang ti Hangzhou Yushu Technology Co., Ltd.
Windows mangrupakeun mérek dagang kadaptar ti Microsoft Corporation jeung subsidiaries na di Amérika Serikat.

Dokumén / Sumberdaya

Unitree 4D LiDAR-L2 Tina Robotika Ka Infrastruktur [pdf] Manual pamaké 4D LiDAR-L2 Tina Robotika Ka Infrastruktur, 4D LiDAR-L2, Tina Robotika Ka Infrastruktur, Ka Infrastruktur

Rujukan

• Manual pamaké